技术服务部第三季度能力摸底考核非调试类题目

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Q1:姓名

填空1

Q2:工号

填空1

Q3:组别

填空1

:分割线

Q4:现ER50-2100机型，报警：”轴5 0xFF2B 编码器内部通讯异常“将5轴电机端编码器线、动力线与6轴电机端的整体调换再次开机后发现报警：轴5 0xFF2B 编码器内部通讯异常请问损坏的可能是以下哪个零部件（单选）

A.5轴电机

B.6轴电机

C.5轴编码器线缆

D.6轴编码器线缆

Q5:以下哪种情况会造成编码器值与轴组0点丢失（单选）

A.直接拔掉电机编码器线缆

B.拔掉本体端盘接线缆

C.拔掉机器人电柜端的盘接线缆

D.开机状态下拔掉机器人本体编码器电池

Q6:以下哪个软件版本有示教器权限释放与获取功能（单选）

A.V3.0.3

B.V2.1.0

C.V3.0.4_T

D.V2.0.0

Q7:现在示教器上IO设置-组IO设置，按照下图设置，请问输出信号口8-11，4个输出状态代表以下哪一个二进制代码（单选）[图片]

A.1011

B.1001

C.1101

D.1110

Q8:程序预约APP中“单独”模式下最多可以设置几个预约程序（单选）

A.1个

B.2个

C.3个

D.4个

Q9:以下哪个是MODBUS TCP总线通讯的可读可写浮点型变量（单选）

A.fidbus.mtcp_wo_i[2]

B.fidbus.ethcat_ro_r[4]

C.fidbus.mtcp_rw_i[63]

D.fidbus.mtcp_rw_r[14]

Q10:以下哪个语句不能在软PLC内运行（单选）

A.io.DOut[8] := true

B.count := count + 1

C.DWELL (0.5)

D.MJOINT (POINTC(477.11, 0.01, 767.02, -122.96, -0.13, 179.80, CFG1), v500, z150, tool0) ;

Q11:请问ER20-1700机型5轴减速机损坏可能会出现以下哪些情况 (多选)

A.5轴可以任意运动，不受限制

B.机器人运行时5轴异常抖动

C.5轴过载报警，完全卡死无法运转

D.示教器提示5轴减速机异常报警

Q12:日常维修机器人时安装电机减速机，对于内六角螺丝安装的技术要求有哪些 (多选)

A.按照机械维护手册内的参数技术要求打扭矩

B.十字对角给螺丝打扭矩

C.螺丝上需要涂抹螺纹紧固胶（红色）

D.螺丝上需要涂抹平面密封胶（白色）

Q13:一般保养时可能会包含以下哪些项目 (多选)

A.油脂更换

B.本体编码器电池更换

C.集成项目线缆重新整理

D.项目调试

Q14:更换ER50-2100的3轴电机前，可能要提前进行以下哪些处理 (多选)

A.整机断电

B.将机器人小臂使用吊绳固定住

C.将机器人3轴放在 3轴负方向的硬限制位挡块上，以防止机器人轴掉落

D.直接拆下三轴电机的紧固螺丝

Q15:如果使用ER20-1700机型超过一定年限的客户，反馈机器人运行一段时间，5轴机械零点就会发生偏移可能是以下哪些原因造成 (多选)

A.5轴同步带滑齿

B.6轴同步带滑齿

C.5轴同步带松弛

D.6轴同步带松弛

Q16:现ER50-2100机型，报警轴5 0xFF2B 编码器内部通讯异常，将5轴电机端编码器线动力线与6轴电机端的整体调换，再次开机后发现，报警轴6 0xFF2B 编码器内部通讯异常请问可能需要更换的是以下哪个零部件才能使报警消除 (多选)

A.5轴本体内管线包

B.盘接线缆

C.5轴驱动器

D.5轴电机

Q17:以下哪些情况可能会造成机器人sto报警 (多选)

A.示教器急停按钮被按下

B.安全门触发

C.外部急停按钮按下

D.伺服使能

Q18:保养时，更换机器人本体编码器电池，以下哪种情况下机器人的机械零点无法找回(多选)

A.机器人开机状态下不断电更换编码器电池

B.关机前将机器人运动到机械零点位置，更换完成后，开机将当前位置设置为0点

C.机器人不在机械零点位置，关机直接更换

D.关机前将机器人运动到机械零点位置更换完成后，清楚报警后直接运动机器人

Q19:请问区域监控可以设置以下哪几种区域（多选)

A.工作区

B.禁止区

C.共享区

D.协作区

Q20:现有程序，名为“xinhaokongzhi”的XPL程序需要让他在软PLC内与主程序同时运行，并且运行后主程序暂停软plc内加载的该程序继续运行，请问图中画出的program应该填什么？“start”应该填什么？请以下面的格式作答（XXX，XXX）[图片]

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Q21:区域监控的中心点坐标是相对于什么坐标系进行设置的？

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Q22:请问如何更新示教器TPU硬件版本？请分步骤详细叙述

填空1

Q23:请问如何更新示教器TPU软件版本？请分步骤详细叙述

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Q24:现在客户现场有一台ER20-1700机器人 RDE版本为v2.1.0但是有bug影响使用，需要升级到V3.0.3 请问如何操作？请分步骤详细叙述

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Q25:现在设置单个直线行走附加轴但是减速机的减速比未知，于是按照如下图设置，减速比设置一个比较值“100” 位置转换设置为360，设机器人的实际行程为L,示教器上显示的行程为S,实际减速比为R，请问该如何计算R，请列出计算公式。[图片]

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